(1)單臂雙爪式機械手單臂雙爪式機械手，也叫扁擔式機械手，它是目前加工中心上用的較多的一種。這種機械手的拔刀、插刀動作，大都由液壓缸來完成。根據(jù)結構要求，可以采取液壓缸動，活塞固定；或活塞動，液壓缸固定的結構形式。而手臂的回轉動作，則通過活塞的運動帶動齒條齒輪傳動來實現(xiàn)。機械手臂的不同回轉角度，是由話塞的可調(diào)行程來保證。其結構可參見JCS-018機床的機械手。手爪伸縮式可參見SOLON3-1加工中心的機械手。
這種機械手采用了液壓裝置，既要保持不漏油，又要保證機械手動作靈活。而且每個動作結束之前均必須設置緩沖機構，以保證機械手的工作平穩(wěn)、可靠。由于液壓驅動的機械手需要嚴格的密封，還需較復雜的緩沖機構；控制機械手動作的電磁閥都有一定的時間常數(shù)，因換刀速度慢。近年來國內(nèi)外先后研制出凸輪聯(lián)動式單臂雙爪機械手。其工作原理如圖793所示。
這種機械手的優(yōu)點是：由電動機驅動，不需較復雜的液壓系統(tǒng)及其密封、緩沖機構，沒有漏油現(xiàn)象，結構簡單，工作可靠。同時，機械手手臂的回轉和插刀、拔刀的分解動作是聯(lián)動的，部分時間可重疊，從而大大縮短了換刀時間。
(2)雙臂單爪交叉型機械手由北京機床所開發(fā)和生產(chǎn)的JCS013臥式加工中心，所用換刀機械手就是雙臂單爪交叉型機械手，如圖7-94所示。
這種機械手的自動換刀過程，如圖795所示。
(3)單臂雙爪且手臂回轉軸與主軸成45。的機械手機械手結構如圖7-96所示。
這種機械手換刀動作可靠，換刀時間短。缺點是刀柄精度要求高，結構復雜，聯(lián)機調(diào)整的相關精度要求高，機械手離加工區(qū)較近。
3．手爪形式
(1)單臂雙爪式機械手的手爪單臂雙爪式機械手的手爪，較普遍采用的機械鎖刀方式手爪——彈簧銷式手爪。見加工中心部分。
鉗形手的杠桿手爪，如圖7-97所示。圖中的鎖銷2在彈簧（圖中末畫出此彈簧）作用下，其大直徑外圓頂著止退銷3，杠桿手爪6就不能擺動張開，手中的刀具就不會被甩出：當抓刀和換刀時，鎖銷2被裝在刀庫和主軸端部的撞塊壓回，止退銷3和杠桿手爪6就能夠擺動，放開，刀具9能裝入和取出。這種手爪均為直線運動抓刀。
(2)刀庫夾爪刀庫夾爪既起著刀套的作用，又起著手爪的作用，圖7-98所示為刀庫夾爪圖。